Простая конструкция, позволяющая создать робота для отслеживания нарисованной темной линии, собирается по схеме с датчиком CNY70, транзисторами и несколькими дополнительными элементами (без всяких микросхем и Arduino).
Принципиальная схема робота
На принципиальной схеме можете увидеть, что когда светодиодный свет датчика CNY70 (подается питание на него через R1) отражается поверхностью, такой как белый цвет стола, по которой будет двигаться робот, уменьшается сопротивление фототранзистора между коллектором и эмиттером, расположенным в датчике. Как следствие, возникает ток, вызывающий открытие транзистора Q1. В обычном состоянии базовый потенциал замкнут на землю резистором R2.
Транзистор Q2 используется для инвертирования сигнала, поэтому двигатель отключается когда робот видит белый свет, и работает когда датчик черный.
Схема робота работает с 4-мя последовательно соединенными батареями АА на 1,5 В, общее напряжение батарей в таком соединении составляет 6 В (можно поставить 2 литиевых АКБ 18650).
Список материалов и деталей
- 2x CNY70 датчик
- 2x BC547 транзистор
- 2x BD140 транзистор
- 2x 680 Ом резистор
- 2x 10k резистор
- 2x 2k2 резистор
- 1x батарейный отсек R6
- 1x выключатель питания
Данная конструкция робота двигающегося по линии, работает от батареи Крона 9 В, это конечно не экономично, но сделано специально чтобы соответствовать корпусу робота с такой печатной платой (для уменьшения размеров и веса).
