Робототехника — одно из магистральных направлений современного радиолюбительства. Об электронной части любительских роботов существует не мало хороших материалов [1-7]. Так что с электронной частью робота все довольно понятно ее можно делать с нуля, можно использовать Arduino или другую подобную платформу. Совсем по-другому обстоит дело с механической частью робота. Сделать ее своими силами заметно труднее. Так происходит не потому, что механическая часть очень сложна, а в силу того, что изготовления шасси с колесами, электромоторами, редукторами радиолюбителю требуются материалы, инструменты и навыки, лежащие несколько в стороне от его области интересов.
Автор сам пробовал изготовить шасси для простейшего трехколесного робота и пришел в итоге к выводу, что рациональнее строить своего робота на готовом покупном шасси или использовать в качестве шасси игрушечную радиоуправляемую машинку. Дело тут даже не в том, что собрать нормальный мотор-редуктор в домашних условиях нельзя, а в том, что на это уйдет, не мало времени, которое можно потратить на совершенствование датчиков робота, на разработку более совершенного управляющего алгоритма и т.п. К примеру, если у вас нет доступа к металлообрабатывающим станкам, то изготовление любой металлической детали превращается в серьезную проблему. Без 3D принтера не приходится говорить о пластиковых деталях сложной формы.
Таким образом, для небольшого учебного робота оптимальным будет использование готового шасси. Благо, стоимость их в Интернет-магазинах не велика, во всяком случае, приобрести за те же деньги радиоуправляемую машинку в обычном магазине не получится. Итак, данное шасси приобретено здесь [8]. Оно приходит в разобранном виде, в картонной коробке, детали переложены воздушно-пузырьковой пленкой.
В комплект входит основание из оргстекла.
Свободно ориентирующееся колесо на опорном подшипнике.
Два ведущих колеса с резиновыми шинами.
Два мотор-редуктора. Рабочее напряжение электромоторов поставщиком не указано, экспериментально установлено, что оно, видимо, составляет 6 В, ток потребления одного двигателя на холостом ходу составляет 130 мА, под нагрузкой около 200 мА.
Крепления для мотор-редукторов.
Крепеж.
Никаких инструкций по сборке в посылке не было, впрочем, все достаточно очевидно. Закрепляем на основании мотор-редукторы. Надо заметить, что они крепятся с довольно существенным люфтом.
Затем на оси мотор-редукторов надеваем колеса. Ступица колеса и ось редуктора имеют фасонное соединение.
Для закрепления свободно ориентирующегося колеса оставшегося крепежа недостаточно, к тому-же отверстия в основании явно сделаны под винты М4.
Поэтому были использованы винты М4, подходящей длины, а также стойки от старых печатных плат высотой 1 см. Шасси робота в собранном состоянии показано на фото ниже.
На крепеже поставщик явно сэкономил, но в целом конструкцией доволен, набор своих денег стоит.
Литература
- Блум Д. Изучаем Arduino: инструменты и методы технического волшебства: Пер. с англ. — СПб.: БХВ-Петербург, 2015. — 336 с.
- Холостов К. Не удивляйтесь: робот – это просто. Журнал Левша №7 2012 г. с.12-14
- Холостов К. Не удивляйтесь: робот – это просто. Журнал Левша №8 2012 г. с.12-14
- http://robocraft.ru
- http://arduino.ru
- http://arduino.ua/ru
- http://robotosha.ru/category/arduino
- http://ru.aliexpress.com/item/Special-promotions-Smart-car-chassis-Tracing-car-The-robot-car-chassis-With-code-disc-tachometer/1732303840.html
Автор материала — Denev.
