При создании радиоуправляемых роботов и других подобных устройств, бывает нужен способ удобного управления сервоприводом, при этом не усложнять электронику, а использовать стандартную систему дистанционного управления моделью для экономии времени за счет использования готовых деталей. При управлении сервоприводами с помощью электроники на основе микроконтроллера можно использовать полные 180 градусов вращения, однако стандартные схемы RC обычно поддерживают только 90 градусов или даже меньше. В общем был нужен способ ограничения скорости поворота сервоприводов, чтобы предотвратить износ и повреждение частей модели.
Данный RC серво процессор — это маленькое устройство, которое находится между RC-приемником и сервоприводом, он позволяет контролировать как угол поворота, так и скорость движения сервопривода. Схема предельно проста и используется в нём только 4 радиокомпонента.
Плата сервопривода RC
Модуль позволяет определить ожидаемый диапазон входного сигнала от RC контроллера, а затем передать этот диапазон на желаемый выход. Это выполняется простым изменением некоторых операторов #define в исходном коде PIC12F683. Прошивка заботится о расчете требуемого выхода ШИМ для сервопривода путем масштабирования доступного входного диапазона до выхода.
Чтобы установить программу, надо сначала указать диапазон выходного сигнала, поддерживаемый вашим RC-контроллером, который обычно составляет от 1100 до 1900 мкс. Тут есть две поддерживаемые настройки: ограничение скорости вращения — может быть установлена равным 0 для работы без ограничения, или оно представляет максимальную разницу в микросекундах от импульса к импульсу, генерируемого приемником RC (обычно максимальное изменение в 1/50 секунды). Также можете установить количество сэмплов, которые будут использоваться для измерения выхода RC контроллеров.
Программа использует преимущество того факта, что типовые схемы радиоуправления посылают управляющий импульс около 1-2 мс с последующей паузой в 20-30 мс. МК PIC12F683 производит выборку импульса из радиоприемника, а затем выполняет все необходимые вычисления для выходного импульса в течение относительно длительного промежутка перед отправкой импульса к цели. Это означает, что программное обеспечение может быть закодировано без прерываний и помогает поддерживать стабильную синхронизацию.
Принципиальная схема контроллера серво
На картинке показана принципиальная схема сервопроцессора RC и разработанный вариант печатной платы.
Плата разработана так, чтобы быть максимально простой и компактной. Размещены тут стабилизатор 5 В и PIC-контроллер, для конструкции требуется из пассивных компонентов всего 2 конденсатора по 100 нФ для стабилизации питания с обеих сторон микросхемы XC6216. Плата питается от питания серво, однако благодаря встроенному стабилизатору она может работать с батареями и более 5 В без проблем. В архиве есть файлы проекта, включающие прошивку, схему в Eagle и файл печатной платы.
